Autopilot Arduino DIY / Moteur Haswing Caiman 55
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Haswing 250917 - 01Le moteur HASWING CAIMAN 55

Le moteur Haswing Caiman 55 est un moteur 12 volts 55lbs dédié à la pêche, qui se positionne à l’avant du bateau, et dont le tarif très attractif a déjà séduit bon nombre de pêcheurs.
Son contrôle en vitesse et direction s’effectue via une pédale filaire, ou avec une télécommande wifi.

J’ai acheté ce moteur il y a deux ans déjà, et malgré une utilisation assez intensive, il fonctionne toujours comme au premier jour (avec quelques rencontres avec des rochers ou de multiples tentatives de labourages du fond avec l’hélice en sus).

Ici une petite vidéo réalisée alors que je venais d’acquérir ce moteur.

Le seul inconvénient que j’ai pu trouver à ce moteur est le fait qu’il n’y a pas de possibilité d’un système auto-pilot.
L’auto-pilot, dans sa plus simple expression, est le maintien en direction du moteur grâce à un système de boussole, ce qui permet de tenir un cap avec le bateau.
Cette fonction est très pratique en power fishing, permettant par exemple de suivre lentement la berge ou de maintenir le bateau dans le courant de la rivière, ce qui permet d’avoir les mains libres pour pêcher.
Sur les moteurs MinnKota ou MotorGuide, des systèmes sophistiqués, basés sur une détection GPS, permettent maintenant de nombreuses possibilités, avec, entre autre, la fonction « ancre » virtuelle ou l’interfaçage avec le GPS du sondeur.
Mais à quel prix ?

Connaissez vous le système Arduino ?

Arduino est un fabricant italien de cartes électroniques destinées à la réalisation de toutes sortes de petites applications interactives et automatisées.
Créées au départ pour la réalisation de prototypes, ces cartes sont maintenant largement utilisées par les bricoleurs, du fait de leur coût modeste et de leur simplicité d’utilisation.
Allant de la gestion de l’arrosage automatique de son jardin, en passant par la réalisation d’un petit robot, ou encore de systèmes de domotique (la liste n’est pas exhaustive), toutes les utilisations sont envisageables.

Haswing 250917 - 02

Une description assez simple du système Arduino pourrait se résumer ainsi :

Les cartes (il en existe différents modèles) embarquent un micro-contrôleur (charger d’exécuter un programme), un peu de mémoire (pour le stockage de ce programme), et des connecteurs d’entrées/sorties dédiés à l’interfaçage avec d’autres circuits.
Les entrées seront reliées à des capteurs. Il en existe de toute sorte, depuis le simple interrupteur, jusqu’à des systèmes sophistiqués du style capteur de température, d’humidité, de vitesse, etc …
Les sorties, quant à elles, seront reliées à des actionneurs : Relais, moteur pas à pas, écran LCD, etc…
Le tout sera orchestré par le programme stocké dans la mémoire de la carte arduino.
La carte Arduino embarque un connecteur USB qui permet de la relier à un ordinateur.
Un logiciel (gratuit) permet de compiler le programme, et de le transférer dans la carte via cette interface USB.
A la mise sous tension de la carte, le programme se lance et s’exécute, tout simplement.
Pour celui possède déjà des notions d’automatismes, le système est d’une utilisation très simple. Le plus compliqué sera de comprendre la syntaxe du langage de programmation, qui est en C++.

La réalisation d’un autopilot basique pour le moteur Caiman, basé sur une carte Arduino, est assez simple.

Le capteur, positionné dans la tête du moteur, est un magnétomètre (chargé de mesurer le champ magnétique terrestre), couplé avec un accéléromètre, chargé, lui de compenser les mouvements en gîte et tangage du bateau.

Haswing 250917 - 3Le capteur LSM303DLHC (magnétomètre/accéléromètre) en position dans la tête du moteur

Un petit programme, téléchargeable depuis le site du fabricant de cette carte, permet de recueillir directement une valeur de direction en degré. Le nord est à 0°, l’Est à 90°, le sud à 180° et l’Ouest à 270°. La précision de la mesure est au 1/10ème de degré.
Deux petits relais, commandé par la carte Arduino, sont câblés en parallèle sur les interrupteurs de commande de direction de la pédale. Tout l’ensemble est logé dans le pédalier, et l’alimentation en 12 volts et fournie par la batterie du moteur via un connecteur dédié, qui est chargé également de connecter le capteur de direction avec la carte Arduino. Aucune modification du moteur n’est nécessaire.

Il n’y a pas de possibilité réelle d’asservir l’angle de direction du moteur, à moins de tenter une modification assez lourde du système de direction, avec la mise en place d’un moteur pas à pas. Ce n’est pas le but de ce système DIY, qui doit rester simple et d’un coût modeste.
Il ne me reste que la durée d’impulsion et l’intervalle entre deux impulsions pour gérer la direction.

Dans les fait, on place le moteur en direction avec la pédale ou la télécommande, et on le met en marche pour avancer.
A la mise sous tension du système autopilot (le petit bouton vert sur le pédalier), le programme prend une mesure de l’angle, qui servira d’angle de référence.

Toute les deux secondes, le système reprend une mesure, et la compare avec l’angle initial. S’il y a dérive à gauche, il met une petite impulsion à droite, s’il y a dérive à droite, il met une petite impulsion à gauche, via les relais. Et le programme se répète ainsi jusqu’à ce qu’on le stoppe.

Le système est parfaitement opérationnel jusqu’à la vitesse 3 (sur les 10 possible), car le manque de précision du rattrapage en direction ne permet pas une utilisation avec une vitesse de déplacement supérieure, le bateau se mettant à zigzaguer de manière trop importante.

Inutile donc de vouloir traverser le plan d’eau à fond les manettes avec ce système, il n’est opérationnel qu’a faible vitesse de déplacement.
Les vitesses 1 et 2 sont parfaitement adaptées à la pratique du power fishing, la vitesse 3 sert occasionnellement en cas de vent important ou de fort courant.

Le coût de ce petit système revient à moins de 50,00 Euros, ce qui permet au moteur Haswing de rester très compétitif en terme de tarif … Avec cette petite fonctionnalité supplémentaire et tellement utile.

AB

About Axel Bechler

Principalement adepte de la pêche aux carnassiers et truites aux leurres et au mort-manié, essayant de garder un esprit curieux et ouvert, mais aussi parfois critique, sur le monde halieutique. Fervent défenseur de l'idée du prélèvement raisonnable et raisonné, j'ai la chance de participer à une belle aventure en tant que membre du CA de l'aappma « Les Pêcheurs de Madine », avec une équipe ayant une vision moderne et responsable de la pêche.
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10 Responses to Autopilot Arduino DIY / Moteur Haswing Caiman 55

  1. Axel Bechler says:

    Bonjour,
    Je ne pense pas qu’il soit possible d’utiliser la commande wifi, car il faut bien loger quelque part la carte arduino, et la relier au magnétomètre.

    Axel

    • Olivier says:

      Bonjour, et merci Axel pour cette bonne idée !

      Je ne connais pas ces moteurs électriques, mais il me semble logique que s’il existe un système de commande (Pédalier, Radio-Fréquence 833 ou Wifi) il existe aussi au moins un moteur pour gérer l’orientation.
      A partir de cette supposition, on pourrait imaginer pouvoir contrôler la direction.

      Il existe par ailleurs d’autres systèmes que l’arduino, je pense notamment aux ESP8266 qui sont en quelque sorte des mini arduinos mais dotés de fonctionnalités Wifi. Comme tout ce qui est Wifi, ça consomme pas mal mais on pourrait imaginer de prendre le contrôle du moteur à partir de son téléphone portable ou d’une tablette pourvu qu’elle accepte une connexion Wifi.

      Axel, as tu essayé d’étalonner (Est-ce possible?) l’orientation du moteur au degré près ou d’effectuer une contre vérification avec les résultats donnés par le LSM303 ?

      L’Arduino et L’ESP disposent d’un système d’interruptions qui pourraient permettre de faire des mesures et d’agir sur le moteur de direction presque instantanément, ce qui pourrait éviter le délai de deux secondes entre deux mesures et réduire l’oscillation induite (correction de trajectoire) ?

      Merci encore pour cette bonne idée !

      Olivier

  2. nico says:

    Bonjour peut on monter ce système avec une télécommande et non une commande par pédale?

  3. nico says:

    Bonjour, le montage est il possible avec une télécommande?

  4. diegue says:

    bonjour merci pour le schéma qui est pour moi tres interessant. mais je n’ai pas de commande au pied mais une telecommande comment faire attente reponse

  5. Je subodore que cet article va intéresser nombre de lecteurs, merci Axel de nous faire partager tout ceci.

  6. Je n’ai pas tout compris mais ce bricolage a l’air génial! Chapeau Axel!